本方案描述一種基于車載環(huán)視攝像頭系統(tǒng)的運(yùn)動物體檢測算法方案。該方案將作為與XXXX有限公司(以下簡稱“合作方”)簽訂的合作項(xiàng)目“移動物體檢測算法協(xié)議”第一階段的輸出物。合作方提出的車載環(huán)視系統(tǒng)由4個(gè)魚眼鏡頭組成,分別安裝在車身前、后、左、右位置實(shí)現(xiàn)車身周圍6米內(nèi)無死角顯示。4個(gè)攝像頭需要實(shí)現(xiàn)的功能為檢測距離車身四周6米范圍(車身前后左右各 6米)的所有移動物體,包括但不限于行人,車輛,非機(jī)動車,動物,小孩等,物體的尺寸大于 20cm*20cm。
算法核心是利用光流來跟蹤特征點(diǎn)的變化,然后利用對極約束來補(bǔ)償車體(相機(jī))運(yùn)動,從而消除靜止物體的干擾。算法以塊為單位檢測相對運(yùn)動并利用圖像分割方式提取運(yùn)動目標(biāo)。為了提高檢測靈敏度,設(shè)計(jì)了單獨(dú)的目標(biāo)檢測/語義分割備選分支,可在硬件資源充足的條件下并行處理。
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